Urbárske pozemkové spoločenstvo Kysucký Lieskovec vzniklo ako nástupnícka organizácia po bývalých urbarialistoch obce Kysucký Lieskovec.
Po tzv. nežnej revolúcií sa začali prejavovať prvé aktivity o prinavrátenie zoštátneného majetku. Vzniklo Združenie urbárskych a súkromných vlastníkov lesov Kysucký Lieskovec, ktoré si na základe Zákona č. 11/94 Z.z. o úprave vlastníckych vzťahov k pôde a inému poľnohospodárskemu majetku začalo uplatňovať zákonné nároky na zoštátnené pozemky.
Naše spoločenstvo po dobu svojho trvania prešlo niekoľkými etapami vývoja.
Poslednou významnou udalosťou bolo založenie Urbárskeho pozemkového spoločenstva s právnou subjektivitou, založené podľa zákona o pozemkových spoločenstvách Zákon č. 181/1995, podľa paragrafu 11 ako spoločenstvo s právnou subjektivitou. Zaregistrované bolo na Obvodnom lesnom úrade v Kysuckom Novom Meste dňa 30.4.2012 a vedené pod č. R-0002/KM.